該劇有別於以往的腥風血雨宮廷戲，開創了一種全新的"詼諧喜劇"風格，用詼諧幽默的手法演繹了明朝永樂年間一段隱祕的歷史故事，驚心動魄的情節中笑料不斷，同時又展現了一段刻骨銘心的愛戀。從而使歷史不再單調，笑聲也不再空洞。劇中永樂皇帝雖然也有一本正經君臨天下的時候，但大部分時間卻沉醉在"忘歸樓"與錦娘吟詩斗酒，樂不思蜀;東場西場的特務戲也不過是輕鬆的點綴。該劇不僅不同於一般的古裝歷史劇，和以往腥風血雨的宮廷戲比如《孝莊祕史》相比也大相徑庭。該劇在歷史劇和戲說戲之間搖擺不定。陰差陽錯的，夢如竟愛上了劫持他的洪淵。偏偏洪淵喜歡的不是小姑娘，而是風華絕代的錦娘。錦娘卻不是尋常人物，連永樂也對她念念在心，可誰也不知道她一生默默等待地，是建文舊臣胡不歸!於是好一通兒女情癡。
劇中劉曉慶與寇世勳拍攝一場遊船賞花燈的戲時，由於船身狹窄二人紛紛落水，所幸雙方並無大礙。劉濤在處理這個角色上也算是煞費苦心，不僅在眼神中傳遞蠻兒公主的頑皮神情，而且走起路來，也設計成略去宮中的繁瑣禮儀，蹦蹦跳跳的樣子，高興的時候歡呼雀躍，看熱鬧的時候還踮腳竄跳，手舞足蹈，可謂是手腳齊上陣的演繹了一把搞笑公主。由於李琦扮演的角色在劇中養了很多小動物，劇組特地找來了狗、蟾蜍等動物，拍攝現場經常狗跳、蟾蜍亂叫，因此《永樂英雄兒女》也稱得上是"動物世界"。劉曉慶在戲中飾演女二號，但戲分幾乎貫穿全劇，角色的年齡跨度也從20歲到50歲。
一路是柔情難捨，一路是烽火將燃。建文舊臣侍機起事，阿魯臺反叛犯邊。爲維護國家統一，永樂不顧年老體病率大軍親征，皇孫朱瞻基智勇雙全隨軍先鋒。永樂深入險境，意欲速戰速決打垮阿魯臺，但老奸巨猾的阿軍卻始終避其鋒芒，不正面作戰。永樂大軍陷入爲難境地。這時，天賜終於放下小兒女心態，他聽說了"天下興亡，匹夫有責"的話之後，自封爲"屁俠"，率民間大軍，舉衆燒了阿魯臺後方糧草，逼得兩軍正面交戰。決戰之時，危急關頭，建文舊部將軍胡不歸趕來，放下前朝恩怨，共助殺敵。阿軍全軍覆沒，阿魯臺自盡。建文帝也表示只要永樂愛惜子民，他甘願永生爲民。永樂一生的兩大心患一日間盡數解除，心慰之餘將建文舊部一律免罪
